仔细看了一下大疆车载昨天的推文，除了给这套智驾解决方案命名为「成行」（chéng xíng）以外，还透露了很多技术细节。 大疆这套方案最大的特点就是「性价比极高」，这种性价比的背后不是靠砍功能实现，而依靠「超强算法」+「大程的硬件复用」实现。 如果实际体验的话，会对「高成的智驾解决方案」、「刚始自研辅助驾驶的企」、「L4 做出来备做 L2 的自驾驶公司」有巨大打击。 - 关于件 这套解决方案有两种件基础的硬件方案，就是图一和图二。 算力注的都是 32-200 TOPS，这个应该是根据硬件数量调整需要算力（城区忆行 32 TOPS / 城区领航驾驶 80 TOPS）。 两唯一区别就是 9V 方案增加了 2 颗向感知的摄像头，得益增加这 2 颗摄像头，所以功能上多了个「领航城」。 其中 7V 是 1 组置双目 + 4 颗环视 + 1 颗后向摄像头，相比现主流方案少了 4 颗向感知摄像。 以在这套方案上的变道是过后向 + 环视向实的。 之前 Kiwi EV 上体验过，只依靠后视镜上的环可以现打变道。 优势在于靠硬件的复让没有侧向 ADAS 摄像头车具了打变道功能，劣势于环是颗级广，所感知距离很有限， Kiwi EV 上貌似只能 80 km/h 以内现打变道。 现加了颗后向的之后，可对远距离车辆进行知，近距离后向摄像头有盲区，但是也进入环的感知范围，所应该问题不。 而且这套硬件怕环的鱼眼也是 300 万像素的，比大分车型上 100 万像的高少，以侧向的感知能力更强。 等量产之后可以和有 4 颗侧向 ADAS 摄像的辅驾驶比一比灯变道能体验上有么差。 9V 方案加 2 颗向摄像头，这 2 颗摄像头很显就为了对正侧进行补的，升城拐弯和侧向感知力，是因为增加这 2 颗摄像头，所以具备了领航城的能力。 其实到这，所有的能力基本都是依托视觉知实的，虽然大疆说支持增加毫米波达、激光雷达，但如果纯视觉就已经可以或得很好体验话，还有啥要加这些成呢？ - 关于功 实的功都在图三。 和目第一梯队的蔚小理华都差多，城区 + 高的无图领航，停车场的记忆泊车，但是传感器件少很多。 图城区高精地图记忆行车 图五高精地图领航高速 图六忆泊 一细节，大疆这套领航辅助把收费站通行做进去了，这里面有很多技术难，这里先不开了，等体验到了关注，有这个功能之后，高和城其实可以接上的，体验更加连贯了； - 技术点 1. 惯导目感知技术 图八 双目大的优势在具备距离感知能力，大疆人机上的视觉避障就是这原理。 但双目问题于感知距离比较近，不过疆这套前向双目摄像头都是 800 万像的，这个应该是目唯一 800 像素目立体视觉摄像头。 像相比奔驰、斯巴鲁上的高少，可以一程兼顾看得远 + 看得广。 但是单论看得远和广，肯定比不上在蔚理 1 颗 800 万长焦 + 1 颗 800 万广，不从图的感知范围来看，向和向摄像头基上已没啥盲区了，加上 BEV 算法，广没啥大问题。 但是远距离感知能力比较好，所等这套系统高速 120 km/h 对前方故障的感知做得如何，我希望量产之后试试的。 而且在文章大疆载还到：「惯导立体双目还可为车辆其他统提数据支持，如为自应智悬挂供路预瞄数据，为自动灯、自动雨刷等提环境息等。」 这个件的压榨利太顶，拿目做辅助驾感知主要任务，还可以为自适应空悬供路预瞄数据，这个算法太顶，还拿来做自动灯、自动雨刷等提环境息…… 2. 在局部精度地图技术 这其实就是依靠自身传感器（双目摄像头 + 导 + BEV 算法）扫图 + 建图，来现记忆行车功能，但是这「在」怎么理解呢？理论上这类数据都只能车端地存吧？ 3. 行泊体 BEV 感知技术 BEV 感知其实没啥稀奇了，家都干，但是大疆 NB 的地方是 32 TOPS 算力来干，这个就顶了。 而且停车场的泊功能上了 BEV 算法。 4. 全向深估计技术 向因为是双目摄像，所有深感知力很合理，但是侧向和后向都是目，疆是咋做的深度估计？而且能检路沿、细杆、悬空障碍物，这个相当于用视觉做通障碍识别，尤其细杆这个难感觉高啊…… 过有这个技术之后，管你车位上是个地锁、锥桶还摆几块专，这套系都是可以正常感知避让的。 注意看图，可化上准确显示出了周障碍的轮廓，这都是靠视觉实现。 5. 4D 场景流技术 这个感觉就是和 Occupancy 不多效果，用视觉做通障碍识别，不过……和上面的「全向深度估计技术」区别哪？觉效时差多的，只是技术路不同？ 6. 4D 纯觉自注技术 图二 部分企在注训练的时候都会引入激雷达数据作为真，之大家到顶激光达的斯就在干这个，但是大疆车载这个「不依赖激光采集车前提，完成纯视觉构型产车真值注闭环」。 所以利用目的距力来当做真值，来训练标注？ 7. 基纯视觉的主安全技术 觉做主动安全，也性价比 + 研发力的体现。 8. 开放空间的决策规划技术 图十 感觉有点类似 Mobileye  RSS 责任敏安全型。