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👁感知，是自动驾驶技术的灵魂。感知模块中，最近几年最热门的莫过于BEV（Brid's Eye View），但BEV感知受到模型复杂、部署难度大（车载嵌入式系统资源有限）等因素影响。因此，车路协同的感知方案得再次深入研究。 一般方案：载边缘智能（Vehicle Edge Computing）+路侧缘智单元（RSU, Road Side Unit）；其中RSU可以承担任务卸载的工作，担VEC的计算压力。 ✉常用讯协议：DSRC / C-V2X 1️⃣ 专用程通（Dedicated Short-Range Communication, DSRC）：准是基于美国电气子工程协会（IEEE）, 上层采用 IEEE 1609标准，低层采用 IEEE 802.11p 标准（包括链路层与接入层），现了与车、车与基设之间无线信。得注意的是：2021 年 8 月，国正关闭 DSRC 技术协会转向 C-V2X，标志着 C-V2X 技术领先。但对于研究工作者来说，DSRC 技术然有研究潜力与值，我国速公 ETC 收费正应用 DSRC 技术。 现在载ETC主要使用该通讯协议。 2️⃣ 蜂窝车联（Cellular Vehicle-to-Everything, C-V2X）：标由 3GPP 提出基于蜂窝网技术形成的车标准，包括LTE-V2X系以及一代信技术 3GPP和NR-V2X两个准。目前，LTE-V2X 基满足商业署条件，NR-V2X 技术标相关产品与应用还未成熟。LTE-V2X 采用 LTE-V-Cell 和 LTE-V-Direct 两种通信方式，别引了 Uu 与 PC5 接口。Uu 接口主要进行远程连接服务，如车与云、与核心网之的通，主要特征数据大、传输持续时间长；PC5 接口为减少络节与系复杂，主要提供与车、车与人、车与路侧备之的短程通信，主要点是延时、高可靠性。NR-V2X 尚待完善，主要目是满足更多元化的场景和更多样性的频资源需求，大幅降低运营与维护成，同时支持更广的人驾技术应用。
