第二代丰田大霸王于2000年正式推出，与初代不同的是，这一次该车型主要针对的是全球市场，而不是美国。由于产品力限制的问题，美国市场被车身宽大，动力更为强劲的丰田“塞纳”所替代。新车的设计变得棱角更为分，倾斜度更的前方风玻璃与车机器角度连为一体，使得车头角度更加尖锐。族脸谱的蝴蝶型前灯与身腰连接，为车线条加了些许肌肉感。尾上方的尾，给辆增了动，贯穿式的灯彰显出豪华的气。车辆内饰设计十分颖，仪表台被安排了中控台上方，并向驾驶员倾斜，桃心形的中控台设计优美。换挡拨杆介怀挡和排挡之间。灯总成，方向盘调节，电后视，座椅加热按键则被安置在了方向盘左侧。新车部的皮与桃木装让整体氛围更为豪华，同时也增加了很新时的电子化配置，前气囊，CD播放器，定速航，卫星导航，电天窗配备应有尽有。新大霸王的底是在丰田凯瑞的基础上进行研，车布局为了置前，同样也可选择全时四系统。一方方便维修养，另外也可提供量更的发机，同时车辆的地板可以排地更低方乘客优雅进出。新车长4750毫米，轴距至2900毫米，内乘空间更为宽。车开始供双滑门，并且有6座、7座和8座布局可，座椅的人体工学适性得到了显著提。本土版车型延续Estima名称，而在澳洲则被称作Tarago。动力方面，共有2.4升直列四和3.0升V6汽发动机可选，部分地区还有2.0T涡增压动机；本土车型还提供2.4升直列四缸混动车型，在它前后轴分别加装了个13kW和18kW的动机。车辆全系提了传的5手动和4速自动，动车型还配有CVT变速。该一直生产到2005年，市面上保有很高，至今仍然是多老玩家捧的型号。