楼主
去年发布的车型中，辅助驾驶硬件配置最顶的我认为不是蔚来 ET 系列，而是飞凡 ES33，这车几乎是能把当前你能看到的传感器种类都给装上了。今年发布的车型中，配置最顶的是哪辆车呢？目前来看是路特斯 Eletre。
路特斯 Eletre 共配了 34 传感，包括了：
- 4 颗激光达（两家供应商，别是禾赛和腾聚创）；
- 7 颗 800 万像素摄像头；
- 4 颗 200 万像素环摄像；
- 6 颗是毫末波达（其中 2 颗 4D 毫末波雷达）；
- 12 颗超声波雷达。
传感器置我们一个个介绍。
800 万像素摄像头不多说，2021 理想 ONE 已率先上车了，后面会有越来越多车搭。
目前，800 万像素是载摄像头领像素高、且相对成熟的觉传器，大的应用价就是供更远的探距离、更清晰的成像效果和更广 FOV 场角。
看得更远就意味着够更早地看到远距的目对象。以蔚来 ET7 布上数据为例，蔚来的 800 万像素最远能够探测 587 米外汽车、262 米的锥桶和 223 米外行人，相比斯拉 120 像素摄像头，在性上是绝对碾压的。但是，终表还是要结合软件算法，不说高像素摄像头装上你就自动驾驶的。毕竟 PPT 碾压特斯拉，道实测还是差意思案例比比皆。
在车视觉领域，颗前高像摄像就能替代原相对像素 2-3 颗功能。还是目前场上独苗 2021 理想 ONE 举例，老理想 ONE 上采用的 130 像素摄像头，水平角只有 52°，切换到 800 万像素摄像头后水平 FOV 视场扩大到了 120°，很人会为角变宽那探距离就会变，事是探距离还更远。老理想 ONE 对方车辆和行人的有效探测距离大概是 150 米左右，换 800 像素后这一数字提到了 200 米上。
简来说，我用颗摄像头就够做到 2-3 颗的基水平，虽然极限能力没三目来的那么高，但是确实有更高的性价比。提一句，三目也有目的缺点，三颗摄像头确实能覆盖更广的 FOV 视场，但重合域感知等问题都需要用算法解决。
款理想 ONE 130 像素应商豪威技，2021 款理想 ONE 800 万像素摄像头为森美，ET7 的 800 万像素摄像头供应商是创电子。对，ET7/5 本来环视摄像头要用 800 万像素的摄像头，但是后来换成了索尼的 300 万像摄像。
- 4D 毫末波达
特斯 Eletre 备了 6 颗毫米波雷达，其中两颗是 4D 毫米波雷达，这个置在凡 ES33 上出现，这到底是什么意？
在解释这意之，我们要清楚为什么现在毫米波雷达存在什么缺点，为什么特斯拉和其他车企都对其他类型雷达产生了兴趣。
我们一直都说毫米波雷达无法识别「静态障碍物」，其实这是一种错误说法，是一种偷懒解释。
际上，毫米波雷达够检静态障碍物，但是由于毫米波雷达不具测量度的力，以井、路杆、龙门架这种静态，且需要让车辆做出刹决策物体就会被统过掉，否则极其容易与动态障碍物（车辆）发生混淆，导致辆经常误刹。
4D 毫米波达在普通毫米波雷达基础上增加测高力。有了测能力，事情就变得办了，因为统不再需要滤那么多静态信息。其次，4D 毫米波雷达更大的点是辨率会更，可检测目标轮廓，甚至进行类，解析目行为。
还有一巨大优势和使用场是 AEB。
传统毫米波雷达通道数很少，难以兼顾 FOV 视场、探距离和分辨。为更好探测车道远方前，从而实现较好的 AEB/ACC 功能，就必须要把雷达视场缩小到 20 度上下，此提角分辨率。但这种做法就舍弃了横向视，对「鬼探头」这类场表现就很有限了。
4D 毫米波雷达贼可弥补这种缺陷，因为它的道数往往是传统毫米波雷达的数倍，以相同的距下，FOV 视场就可拉到大。
简翻阅一下「高工能」整理的产品数据，大陆的 ARS 540 可在 FOV 120° 视场的视下实 300 米的探距离。傲酷 Eagle 通提高噪比，在 120° 的 FOV 下探距离可长达 350 米。所以，4D 毫米波雷达可以兼顾视场和探距离，同时分辨还不。
那是是意着只要线束够多，成像毫米波雷达就能够取代激光雷达呢？这个问题暂时还给不出答案，但是这两种传感器原理类似，只在能力有差。
相比 4D 毫米波雷达，激光达探精度更高，者想要对周环境进行精建模还是比较困难，但高性激光达是可以的。但是者可在恶环境
