6月初，美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）就开始给特斯拉发信，自今年2月以来，有关特斯拉的意外刹车投诉从354起上升至758起，增加了1倍多。NHTSA要求特斯拉必须在6月20日前对“刹车问题”作出回应，我觉得有要给这个时线进一些复盘。

在今年2月的报告里面，特斯拉对“幻影制”现展开调查，这个故障当时累计354起，主要是2月份破200，然后根据目的数据来看，3月和4月都是200起朝上。这个问题覆盖41.6万辆斯拉车，主要包含Model 3和Model Y车型。“幻影制动”还没有导致撞车故或人员受报告，但是对驾驶员来说过惊悚，特斯拉车主表示，“幻影制动”现象常在启巡航控制或Autopilot时，然给你猛刹下子。

Part 1 特斯拉功能升级和调查时间线

我的理解，这次幻影制动的问题是Autopilot FSD功能升级过程中，开始拿车主做小白鼠了。从实际统计来看，具体时间是从2021年5月开始的，当时都是在个数，推送的子有限；然后随着FSD逐步尝试，2021年11月始51起暴；到2022年2月份，基本200起底，这些都车主NHTSA站上去投诉，由Autopilot FSD资深测试员的宽，实际的发生的次数和场还有进一步估的空间。

对于特斯拉来说，“幻影制动”和一般的AEB不一样，在Autopilot FSD开启过程中，由自动驾驶辅助系统的决策算法施加制动，从原因来分析，可能是系统错误地检测到道路上的物体或预测实际不会发生的碰撞，然后给你来脚猛刹车来保护你。

在特斯拉的Elon Musk对于FSD的动线来看，其实和拼多多砍一刀一样的，最后一点难度颇大。

Part 2 FSD的部署时间线

根据5月Elon Musk在迈阿密参加All in Sumit技术大会讨论时披露，参加FSD Beta（完全自动驾驶测试版）的车主大约有10万人;2022年底，将把试人数扩大到约100万人。我们可以理解，斯拉逐步加快和加大测试数量。

2021年底，特斯拉开放FSD Beta的辆有6万，由于这些车主忠实粉丝，也就对幻影制动予以非常大的容。2022年2月开始，在放了安全分数准后，FSD Beta放的国车主迅速加了4万人至10人，加了4万人之后投诉的比例开始幅上。

目前斯拉，还是全部围绕高清摄像头，通过获取车辆及其围环境的数据，来迭代Autopilot和FSD软件，通过学习其他司机行为来提高 FSD 性。这 FSD 套件不改进一个要因。在全世界都在专攻多传器融合时（甚至基激光达L4的Robot Taxi堆问题），斯拉仍然坚持只靠觉方案实现 L4 级自动驾。特斯拉HW3.0自研 FSD 处理平台，单片芯片算力72TOPS，总算力（双芯片）144TOPS。从目的信息来看，想要得到进步完善，需要等特斯拉将 HW4.0 中应用新研制的 FSD 芯片（预计达到 216TOPS），并且需要等待后台数据更新。

小结：自动辅助驾驶其实是车企目前不断向未来投资的地方，特别是大众也开始表示要从算法和芯片两手抓以后，其实通往100分之路就是车主不停去参与做实验。对于忠诚的特斯拉测试员来说，幻影制动就误刹个车嘛。但是对于大分用户来说，100万未考验车主禁不起惊吓。