早期的ADAS技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。比如L0级别的纵向车辆控制功能——前碰撞预警系统。

FCW系统功能说明

FCW系统通过摄像头、雷达等传感器实时监测前方的车辆情况，判断本车与前车之间的距离、方位及相对速度，当存在潜在碰撞危险时发出报警对驾驶者进行报警，FCW系统本身不会采取任何制动措施去避免碰撞或控制车辆。

一般该系统包括两个报警阶段：

报警阶段I（距离靠近预警）、报警阶段II（碰撞预警）；

报警阶段II时会发出声、光、触觉等提示驾驶员，部分系统仅有一级预警。

FCW系统输入/输出组成

一般简单的FCW系统的输入输出组成如下表所示。

序号 输入 备注

1 摄像头图像/视频信号 用于感知目标等

2 雷达等其他传感器信息（通过CAN等方式通讯） 用于感知部分目标融合

3 IGON/OFF和功能开关信号 休眠模式<——>工作模式

4 车身标定参数（车宽、摄像头安装尺寸等） 用于标定，提高系统稳定性

5 车身CAN信息（车速） 用于计算TTC，预测碰撞风险

6 车身CAN信息（转向灯开关、油门踏板信号、制动信号、方向盘转角等） 用于切换系统状态机，及时进行报警抑制等

序号 输出 备注

1 报警信息 用于报警

2 故障信息 用于提示系统故障

3 系统当前状态 记录系统当前状态，包括车速、碰撞目标距离、TTC等

FCW系统性能指标

系统性能一般由供应商提供，OEM进行评审，其中典型指标包括误报率、最小转弯半径、检测对象、工作车速区间、坡度区间等。

前碰撞预警系统逻辑

系统状态：

FCW系统可以简单分为关闭/待机/报警/抑制四种状态，当FCW通过开关开启功能后，系统状态在待机/报警/抑制三种状态下进行切换。

1. 待机——>报警，满足以下所有条件：

前方目标位于本车行车轨迹

前方目标碰撞门限TTC待机，满足以下任一条件：

前方目标离开本车行车轨迹

前方目标碰撞门限TTC≥设计值

3. 待机或报警——>抑制状态，满足以下任一条件：

驾驶员制动踏板踩下

驾驶员拉起手刹

车辆处于倒挡

驾驶员开启任意一侧转向灯

ABS激活

系统故障

抑制状态代表驾驶员已经意识到了碰撞风险并认为进行了避险操作，所以可以停止报警行为，以上条件仅举例说明；或当前系统出现故障，停止系统功能。

FCW的碰撞时间TTC

系统选定了碰撞风险目标后，会根据车速、距离等信息进行TTC的计算；

FCW的碰撞时间（TTC）= 两车车距 / 两车的相对车速

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