【图1】这把「***腿」的后面，就是激光雷达的信号处理模块和通信模块，负责把激光接收模块接收到的光电信号，完成计算处理，转换成智驾芯片能识别的点云数据。

【图2】主控芯片，用的依旧是AMD赛灵思的FPGA，型号XAZU3EG，和们之拆过4D毫米波达是同款，主流的激光雷达基本都用的这款。性能没得说，就是有点小。

【图3-图4】信号处理块和达背板之间，是负责把主控芯片出的云数据，通这个接口，出给驾控器。每一层路板主要芯片，面都涂上了来散热的硅脂。靠近外壳部分布置了海绵材料，用来隔绝动。激光雷达装在车上，不仅要忍受得了暴晒高温，还有时无刻的高频低频震动，不然难达到车规级的要求。

【图5-图6】蔚来去年9月在NIO in技日上正式布了，自研激光达主控芯片，用ASIC，也就专用芯片，取代现的FPGA，也就通用芯片。还给取个挺二的字，「杨戬」。性如何，李斌场没有直接说，但据说与禾赛AT128自研主控芯片，不多。用ASIC替FPGA，其实是行业的趋势，当技术路逐渐收敛，自研专芯片大势趋。据说，禾赛也有自研计划。

总的来说，禾整块激光雷达，在空间上布置相紧凑。主要核心的收发模块实现完全芯片。光的反射模块和转镜，占据绝大分空，收芯片和信号处理模块，以及转镜控制块，见缝插针巧妙地布置壳体沿。
禾赛自研芯片，升了激光雷达的集成度。从设计角度来说，要比另两个国产竞品更加巧、凑，明显，是下功夫。

总结：【图7-图9】到目前为止，市上三主流激光达，腾M1、图达通猎鹰，以及禾赛AT128。稍微总结一下，在激光源上，禾AT128和速腾M1都了905nm波长方案。之前1550nm探测距离上有优势。但现，最的905nm提升常快，已经赶上了1550。而1550的缺，主要是产业链比较小，技术提就相对比较。
禾赛和腾虽然都是905nm方案，发射原理，还是有那么点点同。
速腾M1，的是EEL方案，激光从导体衬底边缘发射。EEL技术比较成熟，但斑形是个椭圆，垂直方向做成阵列，容易叠在起，以速用五组独立激光分别负责五方向，再用密而弱的MEMS振镜维扫描，来现覆前方一大片；
禾赛AT128，用是垂直面发射的VCSEL方案，这样光斑会接近个正圆形，量更加集中，适合做成阵列，在路板列在起，更容易现芯片化。

接收模块和发射块需要呼应上。同样是905nm的速与禾，都采用了硅基的电倍管SiPM，直接把光信号转换成芯片识别的信号。不同是，腾在组独立的收模块里，放五个接收芯片，禾采用自研的通道芯片，集成到同一块电路板上。 

扫描模块，禾AT128，用128线激光器完成垂直方向扫描，维转完成水平方向扫描。速腾M1，一个维转，同时实现路水平方向并联扫描。图达通猎鹰，更加简粗暴，一个振镜负责垂直、一个转镜负责水平，一个激光器打天。