楼主 从蔚来汽车的智能底盘，聊“蔚来是否有核心技术”
关于蔚来汽车到底有没有核心技术，一直是个热点话题。
这能引起争议，一定程度上是因为蔚来汽车的宣传更多的是围绕品牌和服务。之前李斌曾经说：“在蔚来这些年亏损的钱里,有一半以上都是用在了蔚来的自主研发上。即便这样，我们从来没有停止过对研发的投入。”很多人其实太信。但有意思的情，整理蔚来汽的电子电气架构这块的时候发现，在第代车型上蔚来自研方向主要是电系以及核心零件的研发和生产，主要的工作方向是逆变器的发、BMS软件和换电池包设计。而在第二代型上发了自动辅驾驶控制器，并且座舱上也做软件工作。
▲图1. 未来的技术迭代的考虑
有一个很有意思的地方：蔚来在底盘电子上做了全栈自主开发悬架控制系统，搭载全栈自研智能底盘域控制器ICC，这到底是什么？
▲图2. 底盘域控制器
电子电气架构的变革带来的思考
智能汽车的变化最主要的是电子和软件的革新，整车电子电气架构是车企定义的一套整合方式，是把各类传感器、ECU控制器、线束拓扑、电子电气分配系统整合在一起的一个组合，实整车配置与功能，车辆功能运算和动力、能的分等功。在往几年来，汽车电子架构随汽车上的功增多，已发成为具有70个或更多电子控制元的度复杂的网络。类似于垒砖块一样，传汽车子的计方法，在“每功能对应一ECU控制”的传统概念，不的加法导致整个车电子电气架构非常臃肿，也达到了极限。通为每种功能供单独的硬件，车辆已变成异构嵌入式件的生态系。
一步发展方向，就是为能汽开发出来核心的控大脑，也就具备级算力的处理器是能汽的“脑”，然后过一整套新型的电子电气架构，就类似速传递信息“神网络”和“血管”，来控和驱所有子件和传感，这大家公认的车演汽车子新架构的核心思。
▲图3. 电子电气架构是汽车智能化的演化关键
这里有不同的过渡模式，从分域控制到跨域控制，实际上每个汽车企业想要把不同的功能来重构，这代表软件的重新撰写、测试验证整个周期是很长的。对于消费者来说，他们既要看到智能汽车的实际表现，也更在意整体的交付量，产品的成熟度和可靠性。实际操作，不同的车企有不同的考虑，以技为先、以量和品牌为先，不同的基因。
蔚来的挂控系统，在整里面分域控制器逻辑，并且从一个节的挂系入手。蔚来悬挂统是国内汽企业始进自主发悬架控制统，拓展性调试带宽以及软件融合。而且也考虑了往智能底盘域控制器ICC开发，这也国内企开始切入，自研能底域控器的道，集成了冗余驻、空、减器等控制功，可对底舒适性、操控性进全面计和教，支持跨融合后的高级别自驾驶场景，FOTA升级，迭代更灵活。
底控制，主要为刹、转向和舒型的置，这方面子的相关技术一直为国外相关零件厂所有，减震、空悬架、EPB 等零件都可能来自第三方合作伙伴，需要从相应的合作伙伴处定调校需求，同时需要考虑底盘生态的开周期。复杂底盘功能开，传的做法是由同供应商端独自开不同控制，除根据应商有的平台软件接口定系需求，还要合不同供应的开节奏专门制联合试。
▲图4. 底盘域控制器
蔚来汽车在这里把一个舒适型的控制系统，拓展成底盘控制 “域”的概念，智能底盘域控制器ICC可以统一调整控制空气弹簧高度、减振器阻尼、电子驻车等功能。
从舒适性来看，动态悬架阻尼控制CDC，每一根减振器件都可通过流的变化来变阻尼。在时的载信号与传器信号的交互中，会收集到大量时的载路况信息，CDC软件会推算出当前辆的姿态，试工程师会根据实际情况，在 1.8 安培（阻尼小）与 0 安培（阻尼大）之间，过软件参数层层解耦，来寻求优化阻尼定。控制器够通传感接收到的信号检测辆的态，根据算法或控策略，决定优参数指令来调节簧刚和减振器的阻尼状态，且相较于传统减振器，具有反应快，阻尼力带宽范大，极可。使架系始终处于最减振态，让车辆有超平顺的体验。
过这自研能底域控器ICC的加持，历了胎、主动-空气架、转向系等大关键件的校后，根据国路况和用户驾驶习惯，可以得到运动+、运、舒、节四种驾驶模，每种驾驶式都对应不同的阻尼控制档位标。
这里正有值的，还是底盘方在自驾驶场景驱。为满足NAD自动驾场景的需求，底电子就需要为自动驾驶系、座舱系统、动力统提承载平台，为自动辅助驾而设计 Design for AD。
▲图5. 自动辅助驾驶下的底盘控制
在自动辅助驾驶场景下，智能域融合控制系统可以同控制车辆的四驱分配、线控制动、可变悬架等功能使整车更智能地实现驾驶员预期，最大程度提升车辆的动态性能，从而不断拓展未来的功能边界。通过纵向横向的动力底盘融合控制，在高场景，利电机产生的负扭矩作为制力的护和份，或者通对左右两侧刹车施加不同制动力度，分实小幅方向控制等。
在底盘特性上，可以通利用摄像头、激光达、精地图、云端大数据等，对前方路面洼进预先控制，从而带来舒适体验。
新时代的能汽的开特点，是由企主下的速迭开发，在保证安全基础上，不通过数据和算法来整部件功能，系统优化节奏很快，在强的SoC芯片下，企进很快。汽车企业需要组织完善的人员和团队，应对硬件和软件方面自研。
小结：在能底这个分产品上，蔚来做尝试很有探索意义。我觉得真智能车的自研，比以往更难解的。
